Начало миссионерской деятельности лютеран положил датский король Христиан IV, который решил направить своих миссионеров в Индию. Благодаря ему лютеране стали первыми миссионерами-протестантами в этой стране. Первыми двумя миссионерами-лютеранами стали Цигенбальг и Плютшау. Их отчеты вызвали немалый интерес, и лютеране начали миссионерскую деятельность, отправившись возвещать Благую Весть людям.В начале XIX века лютеранские миссионерские общества начали создаваться в Западной Европе. Лютеране никогда не рассматривали миссионерскую деятельность как функцию церкви или лютеранских государств – она считалась благой деятельностью людей, которые трудились и молились для того, чтобы жителей дальних стран привести к Христу. Обучая людей Евангелию, миссионеры всегда внимательно относились к различиям в культурах, уважали взгляды и традиции местного населения, и, если возникали противоречия с Евангелием, предоставляли им самим решать, какие догматы и идеи менять, отвергать или принимать.

В результате миссионерской деятельности лютеран новые церкви появились во многих частях мира. Люди обращались в веру и принимали участие в жизни миссионерской общины через евангелизацию, гуманитарную помощь, обучение, оказание медицинской помощи, получая духовное воспитание и даже материальную поддержку.